Carrito con arduino y puente h

Carrito con arduino y puente h

arduino puente h

Estoy tratando de controlar el movimiento de un pequeño carro o carretilla (peso máximo ~5 kg en total) se supone que lleva cosas de una posición a otra posición específica. Inicialmente decidí utilizar motores de corriente continua con codificadores, pero eran un poco de un dolor de cabeza para mí, ya que soy una especie de principiante a la programación.

Sin embargo, me decidí por los motores paso a paso NEMA 17 por ser mucho más fáciles de manejar para el control de posición. Instalé todo y traté de hacerlos funcionar, pero a pesar de que estoy recibiendo alrededor de 1,2 A a los motores no pueden mover el carro. Lo he comprobado levantando el carro del suelo y los motores se mueven, pero son débiles. No creo que la carga deba ser ningún problema ya que el motor puede proporcionar hasta 48Ncm de par y la resistencia a la rodadura de las ruedas debe ser del orden de 0,001 a 0,01 por lo que sé.

Estoy seguro de que no hay nada malo en el código porque los motores definitivamente podían girar antes de que los instalara. Además, si este motor/conductor no es adecuado para este tipo de aplicación, ¿qué puedo cambiar para conseguir algo que realmente pueda soportar esta carga?

pwm y puente h

Un motor es un dispositivo que convierte la energía eléctrica en energía mecánica. Podría decirse que es el componente más importante de un robot porque es el responsable de todos los movimientos estructurales. En robótica, el motor de corriente continua, el motor paso a paso y el servomotor son los tres tipos de motores más comunes. Cada uno es ideal para una aplicación concreta. En este proyecto, nos centraremos en el uso y control de un motor de corriente continua.

Un motor de corriente continua es el más sencillo de los tres tipos de motores mencionados. Consta de dos terminales. Estos terminales deben estar conectados a una fuente de corriente continua, como una batería. Dependiendo de la polaridad de un terminal con respecto al otro, el motor gira en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario. Así, se puede cambiar manualmente el sentido de giro de un motor invirtiendo las polaridades. Alternativamente, puedes utilizar un circuito de puente H o un CI para controlar automáticamente el sentido de giro. En este proyecto, aprenderemos a utilizar este último método para controlar el sentido de giro de un motor de corriente continua en nuestro proyecto Arduino. Precisamente, utilizaremos el IC controlador de motor SN754410 Quad Half H-Bridge.

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Utiliza el popular IC de controlador de motor L298N y tiene un regulador de 5V a bordo que puede suministrar a un circuito externo. Puede controlar hasta 4 motores de CC, o 2 motores de CC con control direccional y de velocidad.

El L298N es un controlador de motor de doble puente H que permite controlar la velocidad y la dirección de dos motores de CC al mismo tiempo. El módulo puede accionar motores de corriente continua con tensiones entre 5 y 35V, con una corriente de pico de hasta 2A.

Veamos con más detalle la distribución de pines del módulo L298N y expliquemos su funcionamiento. El módulo tiene dos bloques de terminales de tornillo para el motor A y B, y otro bloque de terminales de tornillo para el pin de tierra, el VCC para el motor y un pin de 5V que puede ser una entrada o una salida.

arduino h-bridge sketch

El Dual Channel H-Bridge Motor Shield se compone de 2 MOSFET H-bridge discretos, diseñados para accionar dos motores DC con una corriente máxima de 8A. Se compone de 8 MOSFET de canal N IRF3205S y 4 unidades de controlador de motor de medio puente IR2104, para construir 2 puentes H. Con este escudo y la placa Arduino, los usuarios pueden controlar y conducir motores con una corriente máxima de 8A@ 22V. La batería lipo universal de 7.4~11.1V que se utiliza popularmente en el coche remoto y el modelo de avión se puede aplicar también.

El Dual Channel H-Bridge Motor Shield está compuesto por 2 MOSFET H-bridge discretos, diseñados para manejar dos motores DC con una corriente máxima de 8A. Se compone de 8 MOSFET de canal N IRF3205S y 4 piezas de controlador de motor de medio puente IR2104, para construir 2 puentes H. Con este escudo y la placa Arduino, los usuarios pueden controlar y conducir motores con una corriente máxima de 8A@ 22V. La batería lipo universal de 7,4~11,1V que se utiliza popularmente en el coche a distancia y el modelo de avión se puede aplicar también.

El H-Bridge Motor Shield puede ser controlado simplemente aplicando un 0 o 1 lógico a los pines de dirección para ese motor y una señal PWM al pin de velocidad. De esta manera, la velocidad y la dirección de dos motores separados pueden ser controlados independientemente. Ten en cuenta que la señal PWM en P_1 y P_2 puede ser de 0~99%, pero la señal 100% alta (lógica 1) no funciona debido al circuito de refuerzo del controlador del motor IR2104.

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