Controlar servos con arduino

Conexión de servomotores con arduino

Aquí, vamos a mostrar que la forma de controlar múltiples servomotores con Arduino. La conexión de múltiples servomotores con Arduino parece fácil, pero si conectamos todos los servos a los pines de alimentación de Arduino, entonces no funcionarán correctamente debido a la falta de corriente suficiente para conducir todos los motores. Así que hay que utilizar una fuente de alimentación separada para los motores, ya sea de algunos adaptadores (5v 2A) o de baterías de 9v de buena calidad.
Los servomotores están disponibles en diferentes formas y tamaños. Un servomotor tiene principalmente tres cables, uno es para el voltaje positivo, otro es para la tierra y el último es para el ajuste de la posición. El cable ROJO está conectado a la energía, el cable Negro está conectado a tierra y el cable AMARILLO está conectado a la señal.
Un servomotor es una combinación de motor de corriente continua, sistema de control de posición y engranajes. La posición del eje del motor DC es ajustada por la electrónica de control en el servo, basada en la relación de trabajo de la señal PWM el pin SIGNAL.
En pocas palabras, la electrónica de control ajusta la posición del eje controlando el motor DC. Estos datos sobre la posición del eje se envían a través del pin SIGNAL. Los datos de posición al control deben ser enviados en forma de señal PWM a través del pin Signal del servomotor.

Retroalimentación

Hay muchos tipos de servomotores y su principal característica es la capacidad de controlar con precisión la posición de su eje. Un servomotor es un sistema de bucle cerrado que utiliza la retroalimentación de posición para controlar su movimiento y posición final.
En los servomotores de tipo industrial el sensor de retroalimentación de posición suele ser un codificador de alta precisión, mientras que en los servos RC o de aficionado más pequeños el sensor de posición suele ser un simple potenciómetro. La posición real captada por estos dispositivos se devuelve al detector de errores donde se compara con la posición objetivo. Entonces, de acuerdo con el error, el controlador corrige la posición real del motor para que coincida con la posición objetivo.
Los servos para aficionados son actuadores de pequeño tamaño que se utilizan para controlar coches de juguete, barcos, aviones, etc. También son utilizados por los estudiantes de ingeniería para la creación de prototipos en robótica, creando brazos robóticos, robots de inspiración biológica, robots humanoides, etc.
Dentro de un servo para aficionados hay cuatro componentes principales, un motor de corriente continua, una caja de cambios, un potenciómetro y un circuito de control. El motor de CC es de alta velocidad y bajo par, pero la caja de cambios reduce la velocidad a unas 60 RPM y al mismo tiempo aumenta el par.

Controlador del servomotor cnc…

#include <Servo.h>Luego, necesitas crear un nuevo objeto de la clase Servo. En este caso, llamé al servo ‘myservo’ pero puedes usar otros nombres también. Ten en cuenta que también tendrás que cambiar el nombre del servo en el resto del código.// Crea un nuevo objeto servo:
#define servoPin 9La declaración #define se utiliza para dar un nombre a un valor constante. El compilador reemplazará cualquier referencia a esta constante con el valor definido cuando el programa sea compilado. Así que dondequiera que menciones servoPin, el compilador lo reemplazará con el valor 9 cuando el programa sea compilado.La variable angle es usada para almacenar la posición actual del servo en grados.// Crea una variable para almacenar la posición del servo:
int angle = 0;En la sección de configuración del código, enlazamos el objeto servo que hemos creado al pin que controlará el servo. La función attach() también tiene dos parámetros opcionales, de los que hablo en la sección siguiente.void setup() {
En la primera parte del bucle, simplemente le decimos al servomotor que se mueva a un ángulo determinado con la función write(). Ten en cuenta que necesitas un retraso entre los comandos para dar al servomotor algo de tiempo para moverse a la posición establecida. // Dile al servo que vaya a un ángulo particular:

Adafruit ac, dc & servomotores su…

La librería Servo no utiliza PWM. Cuando llamas a write() calcula un ancho de pulso en microsegundos y lo almacena en un array global. Luego hay un solo temporizador que regularmente dispara una interrupción que cambia las señales de salida de acuerdo al ancho de pulso deseado de cada canal.
Los 6 pines PWM utilizan la UART integrada en el ATmega328P para producir su salida. Esto hace que los pulsos sean muy rápidos para una salida «analógica» de mayor calidad. Debido a que los servos se comunican a una velocidad lo suficientemente lenta, pueden ser manejados usando interrupciones de software. Las interrupciones de software se alejan del código que estás ejecutando y ejecutan un código incluido en la librería del servo. Este código utiliza medios estándar para cambiar el estado de los pines. Al hacerlo usando interrupciones en lugar de usar la UART pierdes algo de tiempo de procesamiento pero ganas la capacidad de manejar más servos.