Seguidor de linea cny70
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robot seguidor de líneas usando arduino y código de 5 sensores ir
Un robot seguidor de líneas es un robot móvil autónomo que puede seguir una trayectoria. El camino puede ser un pah blanco en una superficie negra o un camino negro en una superficie blanca. Los robots seguidores de líneas suelen ser robots de entretenimiento para aficionados. Sin embargo, pueden mejorarse y utilizarse en la industria para transportar algunas cargas en una trayectoria definida o en mercados y cafeterías con fines similares.
Las unidades de entrada consisten en sensores que detectan la trayectoria blanca sobre la superficie negra o la trayectoria negra sobre la superficie blanca. El sensor IR de línea/objeto QRD1114 y el sensor óptico de reflexión CNY70 son los sensores más utilizados para los robots seguidores de líneas.
El IR emitido de CNY70 se refleja en la superficie de vuelta a la parte del fototransistor y afecta a la base del fototransistor. El color blanco o negro de la superficie de reflexión IR provoca diferentes señales analógicas en la salida del CNY70. Para convertir las señales analógicas de salida del CNY70 en señales digitales para transportarlas al microprocesador, se puede utilizar el Schmitt Triger 74HC14. Cuando el sensor CNY70 detecta blanco, la señal analógica es de 5 V y el 74HC14 la convierte en 1 lógico. Cuando el sensor CNY70 detecta negro, la señal analógica es de 0 V y el 74HC14 la convierte en 0 lógico.
código del seguidor de línea de 8 sensores
Añadir consejoHacer una preguntaComentarDescargarPaso 9: Programación: Lectura de los sensores – Media ponderadaCuando pulsamos el segundo botón, una vez que el robot está calibrado, lo primero que hará nuestro programa para seguir la línea es detectar su posición para hacer cambios en la velocidad de los motores. Como la línea puede estar entre 2 sensores, o tal vez la línea es tan ancha que los sensores que están al lado del que está sobre la línea reflejan algo de luz y dan un valor intermedio, entonces necesitamos un algoritmo que haga un promedio de las lecturas para determinar la posición de la línea. El algoritmo funciona asignando un «peso» numérico a cada sensor, que son 0, 1000, 2000, 3000, 4000. El valor analógico de cada sensor se escala desde el rango medido durante la calibración a un nuevo rango entre 0 y 1000 para mayor comodidad y uniformidad. Dependiendo de si la línea es blanca o negra podríamos tener que voltear este valor. Luego cada valor se multiplica por su peso, se suma y se divide por la suma de las lecturas. Será algo así:Posición_de_línea = (Valor[0]*peso[0] + Valor[1]*peso[1] + … ) /
documentación del robot seguidor de línea
El recorrido consiste en seguir la línea hasta encontrar un objeto. Si el objeto es negro, el robot debe cogerlo y volver por la línea negra al inicio, dejar la línea, girar a la izquierda o a la derecha, soltar el objeto, y volver a seguir la línea…
Hola, puedes usar el cny70 para leer el blanco y el negro, pero también debes usar el HC-SR04 para detectar la colisión, de lo contrario tu robot puede aplastar el objeto. Yo empezaría con el código una vez que sepas qué sensores se van a usar definitivamente en el montaje.
Hola, pueden usar el cny70 para leer blanco y negro, pero les recomiendo usar tambien el sensor ultrasonico HC-SR04 para detectar el objeto desde una distancia prudente, ya que de lo contrario podría chocar contra el objeto el robot dificultando su tarea. Les recomiendo realizar el código solo cuando hayan decidido que sensores y componentes irán en el robot.
Bueno entonces, me gustaría saber un par de cosas… primero que sensor tienes a tu disposición, y hablemos de la disposición del campo, ¿es de fondo blanco? con línea negra? o muy parecido, todo eso juega un papel vital en hacer o frenar el juego,
robot seguidor de línea usando arduino informe del proyecto
Este proyecto se centra en el diseño y la fabricación de nuestra propia matriz de sensores de reflectancia que es similar a Pololu QTR-8RC o Parallex QTI sensor que puede ser utilizado para los robots de seguimiento de línea. Este proyecto es compatible con muchos microcontroladores o microprocesadores con lógica de 5V. Los MCUs con lógica de 3.3V necesitan un convertidor lógico. El proyecto utiliza los Sensores de Reflejo Óptico CNY70 de Vishay Semiconductors que es un componente THT pero es muy pequeño y mantiene un factor de forma pequeño para el módulo. Es compatible con todas las placas Arduino. Este módulo de matriz de sensores de reflectancia está diseñado con 10 sensores reflex que aumenta la resolución como la mayoría de los módulos de sensores en el mercado son sólo 8 pares de IR LED / fototransistor.
Para este proyecto, es bueno tener conocimientos básicos de diseño de PCB y componentes de soldadura. Este no es un proyecto muy difícil de hacer. Un conocimiento básico de electrónica también es beneficioso para identificar los componentes y ensamblarlos correctamente.
Los principios de funcionamiento de los sensores réflex son similares a los de los sensores transmisivos. Básicamente, la luz emitida por el emisor se ve influida por un objeto o un medio en su camino hacia el detector. El cambio en la señal luminosa causado por la interacción con el objeto produce entonces un cambio en la señal eléctrica en el receptor optoelectrónico. La principal diferencia entre los acopladores reflejos y los sensores transmisivos radica en la posición relativa del transmisor y el detector entre sí. En el caso del sensor transmisivo, el receptor se encuentra frente al transmisor en el mismo eje óptico, lo que da lugar a un acoplamiento de luz directo entre ambos. En el caso del sensor réflex, el detector se sitúa junto al emisor, evitando un acoplamiento luminoso directo.
