Control de motores a pasos con arduino
librería de motor paso a paso de arduino
Cómo funciona el código: El sketch comienza con la definición de los pines de paso y dirección. Los conecté a los pines 3 y 2 de Arduino.La declaración #define se utiliza para dar un nombre a un valor constante. El compilador reemplazará cualquier referencia a esta constante con el valor definido cuando el programa sea compilado. Así que dondequiera que mencione dirPin, el compilador lo reemplazará con el valor 2 cuando el programa sea compilado.También definí una constante stepsPerRevolution. Debido a que configuré el controlador en modo de paso completo, lo establecí en 200 pasos por revolución. Cambia este valor si tu configuración es diferente.// Define las conexiones del motor paso a paso y los pasos por revolución:
En la sección loop() del código, dejamos que el motor gire una revolución lentamente en la dirección CW y una revolución rápidamente en la dirección CCW. Luego, dejamos que el motor gire 5 revoluciones en cada dirección con una velocidad alta. Entonces, ¿cómo se controla la velocidad, la dirección de giro y el número de revoluciones? // Establece el sentido de giro en el sentido de las agujas del reloj:
#include <AccelStepper.h>El siguiente paso es definir las conexiones del A4988 al Arduino y el tipo de interfaz del motor. El tipo de interfaz del motor debe establecerse en 1 cuando se utiliza un controlador de paso y dirección. La declaración #define se utiliza para dar un nombre a un valor constante. El compilador reemplazará cualquier referencia a esta constante con el valor definido cuando el programa sea compilado. Así que dondequiera que mencione dirPin, el compilador lo reemplazará con el valor 2 cuando el programa sea compilado.// Defina las conexiones del motor paso a paso y el tipo de interfaz del motor. El tipo de interfaz del motor debe ser fijado a 1 cuando se utiliza un driver:
motor paso a paso código de arduino
y el Pin 12 a SLEEPLos 4 cables del motor paso a paso NEMA (2 por bobina), se conectan directamente al Easy Driver A y B.Una forma rápida de identificar qué cables forman parte de la misma bobina es conectar dos cables juntos y si sientes resistencia al intentar girar el eje del motor paso a paso, eso significa que esos 2 cables forman parte de la misma bobina.El Voltaje y GND del Easy Driver se conectan a una fuente de alimentación de 12V 1A.
El motor NEMA 17 que estamos utilizando tiene un consumo máximo de amperios de unos 0,45A.Los pines 2(CLK), 3(DT) y 4(SW) están recibiendo información del encoder rotativo.También conectamos la masa del UNO al Easy Driver para que nos sirva de referencia.EL CÓDIGOPara ver cómo controlar el Stepper Nema 17 sin usar ninguna librería, haremos que el stepper se mueva poniendo algunos pines en HIGH y LOW muy rápidoEn el siguiente tutorial haremos uso de una librería para darnos más opciones. Al igual que en nuestro anterior tutorial, vamos a utilizar algunas variables para almacenar la posición del stepper, y así poder hacer que se mueva de nuevo a la posición inicial.Como siempre para más información sobre el tutorial y explicación del código por favor mira nuestro video tutorial.// Conexiones de EasyDriver
controlador de motor paso a paso a4988
El A4988 es un driver de microstepping para el control de motores paso a paso bipolares que lleva incorporado un traductor para facilitar su funcionamiento. Esto significa que podemos controlar el motor paso a paso con sólo 2 pines de nuestro controlador, o sea, uno para controlar la dirección de rotación y el otro para controlar los pasos.
El Driver proporciona cinco resoluciones de paso diferentes: paso completo, paso de eje, cuarto de paso, ocho pasos y dieciseisavo de paso. Además, dispone de un potenciómetro para ajustar la salida de corriente, de una desconexión térmica por sobretemperatura y de una protección de corriente de cruce.
Ahora vamos a ver de cerca el pinout del driver y conectarlo con el motor paso a paso y el controlador. Así que vamos a empezar con los 2 pines en el lado derecho del botón para alimentar el conductor, los pines VDD y tierra que necesitamos para conectarlos a una fuente de alimentación de 3 a 5,5 V y en nuestro caso que será nuestro controlador, la placa Arduino que proporcionará 5 V. Los siguientes 4 pines son para conectar el motor. Los pines 1A y 1B se conectarán a una bobina del motor y los pines 2A y 2B a la otra bobina del motor. Para alimentar el motor usamos los siguientes 2 pines, Ground y VMOT que necesitamos conectarlos a la fuente de alimentación de 8 a 35 V y también necesitamos usar un condensador de desacoplamiento de al menos 47 µF para proteger la placa del driver de picos de tensión.
comentarios
El TB6600 es un controlador de motor paso a paso profesional fácil de usar que puede ajustar sus micropasos. Este módulo puede controlar un motor paso a paso bifásico. Una característica clave de este módulo es que usted puede cambiar los ajustes de micro pasos por los interruptores incorporados en el conductor.Estos módulos tienen varias funciones de seguridad como sigue:Hay 2 tipos de este módulo: 4 amperios y 4,5 amperios. Ambos tienen funciones similares. Puedes ver estos módulos en la imagen de abajo.
Puede utilizar un multímetro para encontrar los dos cables de una bobina.Coloque el multímetro en la prueba de cortocircuito y pruebe los cables en pares. Los dos cables que se cortocircuitaron al conectarlos al multímetro son los dos lados de una bobina.
Conecte el pin 8 a DIR (CW) y el pin 9 a PUL (CLK). Ponga el pin DIR en alto. El sentido de giro del motor paso a paso es el de las agujas del reloj en el tipo 4A y el de las agujas del reloj en el tipo 4,5A. El motor gira entonces creando un pulso cuadrado con el pin step.A continuación, queremos cambiar el paso manualmente mediante los interruptores del driver. Por ejemplo, primero ponemos el pin S1 y luego el S2 en off. Haciendo esto, el paso del driver en el tipo 4A, primero se convierte en 1/8 y luego en 1/32. Finalmente, al aumentar el paso, la velocidad del motor disminuye y su resolución aumenta. En el tipo 4.5A, el paso del driver primero se convierte en 1/8 y luego se detiene porque no tiene un paso de 1/32.
